Su historia se remonta a la época romana, de la que hoy en día se conservan lápidas funerarias como testigo de ello. Un pueblo que ha tenido que salir adelante a pesar de las dificultades, pues cuatro son las veces que Zarza ha sido incendiada por sus vecinos portugueses. No es de extrañar pues, que Felipe IV le otorgara el apellido de “la Mayor” convirtiéndola así en Zarza la Mayor, por su heroísmo.
De un municipio con tanta historia como es este no se puede esperar menos que una gran riqueza histórico–arquitectónica, de la que destaca por encima de cualquier otro monumento o construcción, el Racha- Rachel, conocido bajo el nombre de Peñafiel. Este es un castillo de leyenda que se encuentra situado en el territorio fronterizo y se ha convertido en símbolo de la villa de Zarza la Mayor.
No se puede pasar por esta localidad sin visitar algunos de los lugares más emblemáticos como la Fuente Conceja, declarada bien de interés cultural en categoría de monumento; la Real Fábrica de Seda y la Casa de la Encomienda o Palacio del Comendador. Los amantes de la naturaleza encontrarán aquí innumerables actividades como rutas senderistas, paseos por las antiguas cañadas, rutas por los cordeles y de lugares donde practicar caza y pesca.
La fortaleza del Castillo de Peñafiel fue construida por los musulmanes bajo el nombre de Racha-Rachel, y rebautizada tiempo después por los cristianos como castillo de Peñafiel, como se le conoce hoy en día. Los primeros restos de este castillo pertenecen al siglo IX, cuando los bereberes levantaron una torre de vigilancia sobre el territorio fronterizo.
Se trata de uno de los símbolos más emblemáticos del municipio de Zarza la Mayor y da nombre a la ruta de senderismo que llega hasta él para luego dirigirse hacia tierras portuguesas. Sus muros han vivido a lo largo de los siglos batallas diversas como las que libraron cristianos contra musulmanes o españoles contra portugueses. Tras su reconquista por parte de Alfonso IX, el castillo fue cedido como propiedad de la Orden de Alcántara.
Hoy en día se pueden observar restos de la fortaleza construida en el siglo XVI, también su torre del homenaje, que se conserva como principal y más majestuoso elemento. Cuenta además con dos perímetros defensivos.
Su localización es privilegiada, pues está dentro del Parque Natural Tajo Internacional, zona de gran riqueza paisajística.
